No Verão de 201 chegam a Roma embaixadores de Rodes e Pérgamo a solicitar a ajuda do senado. Já antes ali se apresentara um embaixador egípcio, pedindo a Roma que tomasse sob a sua tutela Ptolemeu V.
A Itália estava exangue, a sua população havia diminuído, a dívida pública, sob a forma de empréstimo obrigatório (tributum), atingia uma cifra colossal e o povo almejava a paz. No entanto, após uma larga discussão, o senado decidiu-se pela guerra. Com Antíoco, Roma não tivera ainda qualquer conflito. Para se justificarem perante o povo, os senadores urdem o enredo da ameaça macedónia e da necessidade de levar a cabo, contra ela, uma guerra preventiva (Lívio, XXXI, 7). Ao olhos do senado, com Antíoco ocupado na Palestina e tendo Filipe sofrido a derrota na Ásia Menor, a ocasião era particularmente propícia.
Nos círculos dirigentes romanos, com a última guerra, tornara-se predominante a facção que defendia uma política internacional de agressão permanente.
A economia esclavagista progredira consideravelmente, existindo agora um bem maior número de grandes propriedades. O mesmo se passara ao nível das operações financeiras e do comércio por grosso. Difundira-se a circulação do dinheiro. A nobreza e a classe rica em geral começavam a apreciar o modo de vida refinado. Tudo isso vinha reforçar a influência da facção agressiva.
Na Primavera de 200 são enviados três embaixadores à península balcânica com a missão de atrair os Estados gregos a uma grande coligação antimacedónia. Deviam também apresentar a Filipe uma série de exigências provocatórias, impossíveis de aceitar.
A primeira missão falhou, recusando-se as comunidades gregas a qualquer compromisso com os romanos. Só Atenas, já em conflito aberto com Filipe, lhe declarou a guerra.
Mas a missão prosseguiu. Um dos embaixadores apresenta-se perante Filipe, que então assediava Abido (Abydus, no Helesponto), e faz-lhe o ultimato. Devia cessar todas as operações bélicas contra os gregos, restituir ao Egipto todas as possessões tomadas e submeter a um tribunal os litígios entre a Macedónia, Pérgamo e Rodes. Filipe recusa o ultimato e Roma, por decisão dos comícios, declara-lhe a guerra.
Na primeira votação as centúrias recusaram a rogatio. Só após a insistência do cônsul, numa segunda votação, a declaração de guerra foi aprovada (Lívio, XXXI, 6-8).
No Outono desse ano (200), duas legiões de voluntários (recrutados entre os veteranos da II guerra púnica) comandados pelo cônsul Públio Sulpício desembarcam em Apolónia e começam a guerra com o ataque às possessões ilírias de Filipe. Ao mesmo tempo, também Atenas passa à ofensiva.
Enquanto isso a embaixada romana prosseguia a sua acção diplomática, tratando agora de garantir a neutralidade de Antíoco no conflito. Ainda que haja evitado dar uma resposta definitiva, Antíoco manter-se-á de facto neutral em todo o decurso da guerra. Deixando Filipe entregue à sua sorte, preferiu aproveitar a situação para se apoderar das possessões egípcias na Síria.
Os etólios entram também em guerra contra Filipe. Os dárdanos e os ilírios foram desde o início aliados dos romanos. As frotas de Rodes e Pérgamo actuaram em coordenação com a romana no Mar Egeu e ao largo das costas macedónias.
No Verão de 199 Sulpício atravessa a Ilíria e irrompe na Macedónia do norte. Dada a superioridade numérica dos romanos Filipe recusa-lhes batalha. No Outono os romanos regressam às suas bases ilírias. Filipe aproveita para atacar os dárdanos no norte e, ao sul, os etólios, que haviam penetrado na Tessália.
Na campanha do ano seguinte os romanos tentam fazer junção, já em território grego, com as forças dos etólios. Mas as tropas de Filipe ocupam as passagens montanhosas entre o Epiro e a Tessália, obrigando os romanos a deterem-se nas proximidades do acampamento macedónio.
Chega então ao teatro de guerra o cônsul desse ano de 198, um membro do círculo íntimo dos Cipiões, Tito Quíncio Flamínio, enérgico, hábil e extremamente ambicioso. Admirador ardente da cultura grega, Flamínio resolvera “enfiar-se na pele” de libertador da Grécia do jugo macedónio. Imediatamente após a sua chegada propõe a realização de conversações de paz, apresentando como condição principal a evacuação pelos macedónios de todos os territórios gregos ocupados. Filipe recusa a proposta.
Com a ajuda de guias locais (epirotas), Flamínio consegue penetrar no sistema defensivo macedónio do Epiro, e Filipe retira para o vale de Tempe (actual Tembi), na Tessália. Os romanos seguem-no e reúnem-se aos aliados gregos.
Entretanto a frota aliada abeirara-se de Corinto, a principal praça-forte macedónia na Grécia, e a Liga Aqueia, sob forte pressão, rompia com Filipe, juntando-se aos seus inimigos.
No Inverno de 198/197, apresentando-se a situação bem menos favorável para a Macedónia, Filipe aceita iniciar negociações. Mas não se chega a nenhum acordo.
O isolamento de Filipe aumenta. Mesmo velhos aliados seus, o tirano espartano Nábis e a Beócia, passam-se ao lado contrário. Decidido a travar uma batalha decisiva, Filipe reúne todas as suas reservas, incorporando até os jovens de 16 anos de idade.
Em Junho de 197, na Tessália, sobre as colinas Cynoscephalae (= “cabeças de cão”), dá-se o recontro. As forças eram quase iguais, cerca de 26.000 homens para cada um dos lados. Filipe sofre uma derrota completa, perdendo mais de metade das tropas. Regressado à Macedónia, envia embaixadores a Flamínio para as negociações de paz.
Antíoco encontrava-se então na Ásia Menor, com o exército e a frota. Flamínio receava que o sírio interviesse em auxílio da Macedónia e aceitou as conversações. É convencionado um armistício de 4 meses contra o pagamento de 200 talentos e a entrega de reféns.
O texto definitivo do tratado foi redigido por uma comissão governamental romana de dez membros com a participação de Flamínio. Filipe renunciava a todas as suas conquistas. Abandonava todos os territórios na Grécia. Entregava a frota de guerra, à excepção de algumas naves. Entregava os prisioneiros de guerra e os desertores. Tinha de pagar um tributo de 1.000 talentos, metade de imediato e a outra metade em dez prestações anuais consecutivas. O tratado foi ratificado no ano de 196.
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